약속된 승리와 기대와 다른 현실의 괴리를 ‘하나님께 열심’이라는 종교적 명분과 확신으로 외면하던 시절, 박영선은 ‘이미와 아직’의 실존적 도전 앞에 교회가 내놓은 추상적 답으로는 만족하지 못했다. 숱한 시간과 경우를 자책과 반발로 아우성치며 하나님과 씨름한 끝에 그는 하나님과 그분의 일하심에 항복한다. 종교와 도덕과 윤리에 갇혀 있던 믿음, 은혜, 구원의 성경적 의미에 대한 새로운 안목으로 한국 교회에 믿음의 급진성, 은혜의 전복성, 구원의 우주성을 ‘하나님의 열심’이라는 독창적 성경 해석에 담아 설파해 왔다.

설교 사역의 후기에 선 그는 여기서 한 걸음 더 나아가, 시간과 현실이라는 관점으로 자신의 성경 이해와 해석을 되짚으며 성경 해석의 지평을 넓히고 구체화하고 있다. 그에 따르면, 하나님이 신자에게 주신 시간과 현실은 한계와 제약이 아니라 신자라는 정체성을 멋지게 펼쳐 낼 기회의 장이며, 명예와 영광의 자리로 나아갈 무대다. 40년간 몸담아 온 남포교회에서의 설교 사역을 통해 그는 여전히 하나님의 열심과 일하심의 신비를 풀어내며, 이를 아는 신자의 명예와 자랑을 역설하고 있다.

대표 저서로는 『하나님의 열심』 『박영선의 욥기 설교』 『다시 보는 히브리서』 『다시 보는 로마서』 『박영선의 다시 보는 사사기』 『다시 보는 요한복음』(이상 무근검), 『이사야서, 하나님의 비전』(복있는사람), 『고난이 하는 일』(IVP) 등이 있다.