서울대학교에서 국어국문학(B.A.), 고려대학교 교육대학원에서 상담심리학(M.A.수료), 총신대학원에서 목회학(미주, M.Div.), 미국 Fuller신학대학원에서 신학과 선교학(Th.M. 및 선교신학박사)을 전공하였다. 미국에서 안디옥선교교회(California, Long Beach City), 아나하임장로교회(Anaheim City), 그렌데일 한인교회(Glendale City)등 3개의 선교지역교회를 개척, 시무하였다. 그리고 미주 총신대학교에서 전임강사, 캘리포니아 연합신학대학교에서 선교대학원장, 커넬대학교 신학대학 학장을 역임하고, 1991년 귀국하여 이화여자대학교, 총신대학교, 성결대학교, 개혁신학연구원에 출강하였다. 해외선교활동으로는 필리핀, 인도네시아, 일본, 몽골, 중국, 러시아, 과테말라, 키르키즈스탄 등 선교지역에 가서 신학교에서 강의, 세미나 인도 등으로 단기 선교 활동을 하였으며 국제적 선교기구인 PMF 선교회 총재를 역임하였다. 현재는 광신대학교 선교학 교수, 실천처장 및 세계선교연구소 소장 및 사회교육원 원장직, 한국복음주의 선교학회 회장직을 맡고 있으며, 한국개혁주의신학회 이사 및 미국 ASM 선교 & 문화인류학회의 정회원으로 Missiology에 글을 기고하고 있다. 한국복음주의 신학회가 수여하는 2002, 2003년 최우수학술상을 수상하였다. 저서 Historical Study on the Korean Protestant Movement (1983, 미국미시건대 출판부) Historical Development of the Indigenization Movement (1985, 미국미시건대 출판부) 「최신논문작성법」(1993, 생명의 말씀사) 「세계선교의 역사적 조명」(1994, PMF) 「칼빈의 선교사상」(1999, CLC) 「비교종교학 개론」(2002, 이레서원) 「비교종교학 (개정판)」(2004, 이레서원) 역서 「현대선교신학개론」(1991, CLC) 「영원한 말씀과 변천하는 세계」(1992, CLC) 「기독교 선교와 타종교」(1993, CLC)